Observador de Estados

Vimos em Realimentação de Estados como fazer o controle, realimentando os valores internos do diagrama, comparados com os valores obtidos da planta, mas nem sempre poderemos contar com as medições dos valores reais, pode ser um ponto inacessível, a variável pode não ter um sensor para captar seu valor, ou esse sensor pode ser tão caro, que inviabilizaria o projeto, então existe para esse casos uma adaptação do controle de espaço de estados, chamado de observador de estados.

Para essa forma de controle deve-se usar um sistema que seja observável, e mais uma vez, modificaremos a matriz A dele com a equação abaixo:

 

Na forma matricial:

Na realimentação de estados usávamos a matriz de entrada e de sistema, com essa ferramenta usamos a equação de saída e o vetor de ganhos H. Esses ganhos são escolhidos de modo a posicionar os polos do sistema nas posições desejadas, da mesma forma que a realimentação de estados normal, e a implementação desse sistema é feita com o seguinte diagrama:

Como pode ver é da mesma maneira que a realimentação de estados, mas sem considerar os valores da planta, e calculando usando outra matriz, a de saída.

Fonte:

Aulas de SISC3 no Instituto Federal de São Paulo, campûs São Paulo, no período de 09/21 até 12/21

Maya, Paulo A., Controle Essencial, Biblioteca Pearson, São Paulo